花键轴的工件运动控制：

是指工件在喷丸过程中旋转、位移等运动。数控机械手喷丸机的工件运动控制一般由数控系统控制，与喷枪运动实现联动；数控机器人喷丸机的工件运动控制一般由机器人的外部轴控制，与喷枪运动实现联动，要求高的定位与重复定位精度。